Loading files
This file is pinned to the selected release. Download the original to open it in your design tool.
ffe63902dThis file is pinned to the selected release. Download the original to open it in your design tool.
# ｽﾀｯｸﾁｬﾝ ケース v0
[English](./README.md)
現在、[ケースデータ](https://a360.co/3gcw960)はFusion360で作成しています。
## ケースは新しい仕様（v1.0）に移行中です
より互換性を高めた新しいケースに移行中です。
- ケース v0（このドキュメント）
- 基板: [`v0.2.1`](https://github.com/stack-chan/stack-chan/tree/v0.2.1/schematics)
- 対応するサーボモータ: RX30X, SCS0009, SG90
- [ケース v1.0](./v1/dynamixel_ja.md)
- 基板: [`v1.0`](../schematics/)
- 対応するサーボモータ: XL330（随時追加予定）
__最新仕様のケースは[ｽﾀｯｸﾁｬﾝ ケース v1.0のドキュメント](./v1/dynamixel_ja.md)を参照してください__
## 編集
各ディレクトリのSTEPファイルをCADでインポートすると編集できます。
## 3Dプリント
各ディレクトリのSTLファイルを使って印刷ができます。
印刷の向きは次図のようにすると、仕上がりがきれいです。
## 組み立て
### パーツ
* 3Dプリントしたケース
* 外殻(Shell)
* 足(Feet)
* ブラケット(Bracket)
* バッテリーケース(Battery backpack)
* M5Stack Core (Basic/Gray/Go/Fireのいずれか), またはCore2
* [Stack-chan 基板](../schematics/README.md)
* サーボモータ2つ
* 現在次のモータで動作確認しています
* [シリアルサーボ RS30Xシリーズ(TTL通信)](https://www.vstone.co.jp/robotshop/index.php?main_page=product_info&products_id=2685)
* [シリアルサーボ SCS0009(TTL通信)](https://www.switch-science.com/catalog/8042/) serial servo
* [PWMサーボ SG-90](https://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-08761/)
* PH 2ピンのケーブル付きの3.7Vバッテリー
* 以下で動作確認しています
* [400mAhのリチウムポリマーバッテリー](https://www.sengoku.co.jp/mod/sgk_cart/detail.php?code=EEHD-4YZL)
* [640mAhのリチウムポリマーバッテリー](https://www.sengoku.co.jp/mod/sgk_cart/detail.php?code=EEHD-5GHY))
* ねじ
* M2 4mm * 4本
* M2 8mm * 2本
* （オプション）M3 15mm * 2本
### シリアルサーボの設定
シリアルサーボは通信線を共有しており、IDを指定して角度変更や取得、トルクのオンオフなどを切り替える仕組みです。
そのためあらかじめ異なるIDを割り当てておく必要があります。
- ID1: 足側（左右回転、パン軸）
- ID2: 顔側（上下回転、チルト軸）
シリアルサーボのドライバには[IDを書き換えるコマンド`flashId`があります](https://github.com/meganetaaan/moddable-scservo/blob/71292b9358353837a74ecea387cd3265a610479f/src/scservo.ts#L274)。
このコマンドを使うとｽﾀｯｸﾁｬﾝ基板のみでサーボのIDを設定できます。
### サーボの角度について
サーボの取り付け角度は次のようにします。
- 可動範囲の中央が基準角度（ｽﾀｯｸﾁｬﾝが正面を向くときの角度）になります。
- 基準角度に十字のサーボホーンの凸が合うように取り付けてください。
- サーボの取り付け向きが間違っている場合、ｽﾀｯｸﾁｬﾝの筐体と干渉して正しく動作しません。
- サーボをケースに固定する前に、一度ファームウェアを書き込んでの動作確認をおすすめします。
- サーボの種類ごとに可動範囲と基準角度が異なります（次表参照）
|サーボ |可動範囲 |基準角度 |
|:------|:---------|:------|
|SG-90 |0~180度 |90度 |
|RS30X |-150~150度|0度 |
|SCS0009|0~200度 |100度 |
### （参考）SCS0009をGUIでセットアップする
次の設定をFeetech公式のGUIツールを使って行います。
* サーボのIDを変更する
* サーボの角度を基準角度に変更する
SCS0009本体に加えて次のものが必要です。
* [URT1](https://www.switch-science.com/catalog/7490/)
* 6-9Vの電源
* GUIのデバッグツールを[gitee（中国版GitHub）のFeetechのリポジトリ](https://gitee.com/ftservo/fddebug)からダウンロードします。
* URT1を接続します
* 「DC6V-9V」…電源
* 「USB」…microUSBケーブルを介してPCに接続
* 「G V1 S」…SCS0009を接続（同じIDのサーボを複数接続すると正しく動作しません）
* `FD.exe`を開きます
* URT1を接続したCOMポートを選択し、その他の値はデフォルトから変更せず「Connect」を選択します
* 「Scan」を選択します
* 左下に接続されたサーボが表示されるので選択します
* 「Goal」の値を511にして「Set」を選択します
* サーボが基準角度まで回転します
* IDを変更する場合「Programming」タブを開きます。
* 「ID」の行を選択し、値を変更して「Save」を選択します。
* IDが書き換わります。
__注意：ここで「Recovery」を選択するとサーボが正しく動作しなくなりますのでご注意ください__
### 組み立て方
(RS304MDを使った場合です。SG-90, SCS0009も似ています)
#### ブラケット
* サーボをブラケットに差し込みます。
* シリアルサーボの場合、足側（左右回転）がID: 1のサーボ、顔側（上下回転）がID: 2のサーボになります。
* バッテリーをバッテリーケースに差し込みます。
* 爪を引っ掛けるようにしてバッテリーケースをブラケットに差し込みます。
#### 外殻と足
* ねじで足と外殻を固定します(それぞれM2-8mm * 1本)
#### M5Stackと基板
* サーボとバッテリーのケーブルを基板に接続します。コネクタの向きが正しいか確認してください。
* シリアルサーボの場合、ID1のサーボが足側（パン軸）、ID2のサーボが顔側（チルト軸）になります。
SCS0009の場合、信号線（白いケーブル）が右側のピンに接続されます。
* 基板をねじで固定します(M2-4mm * 4本)。
* M5Stackをロボットにスタックします。
* M5Stackを固定する場合、下側の2つの穴を使ってねじで固定します(M3-15mm * 2本)