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Perception模块基本假设:
近地场景下使用Perception有两种情况:
1.近地,环境已知,可以使用已存储的地图进行重定位.
这种情况下,认为场景中的障碍物分两种:新障碍物和场景地图内已知的静态障碍.
新障碍物需要激光雷达进行动态感知更新.
已知障碍在重定位后,规划时直接避开即可.
2.环境未知,备降场景.
这种情况下需要对着陆场地做一个简单的判断和建模.需要维护一张局部地图.
3.空中飞行阶段,高度较高,障碍物很少,且仅关注前进方向.
对较小角度内的障碍物感知距离要求比较高.
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