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# 建图步骤:
目前测试过的建图框架有: LOAM-Velodyne, LeGO-LOAM, LIO-SAM.
通过激光雷达和视觉融合,在有GPS情况下进行数据采集和离线建图.
用于定位系统使用,可辅助飞行控制和顶点降落的规划.
目前在仿真环境中比较可靠的方案是使用Rover采集点云数据,再用Lego LOAM / LOAM Velodyne 进行建图.
采集点云数据时注意保持车辆运行平稳,没有快速转动/与物体碰撞/突然攀爬路沿或从路沿上行驶下来.
将采集好的点云转换为ply格式备用.
# 建图后后处理:
融合GPS 初始化点 和 初始航姿参考 到地图文件同名的配置文件中.